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https://github.com/pascallanger/DIY-Multiprotocol-TX-Module.git
synced 2025-12-21 16:53:15 +00:00
Code cleanup
This commit is contained in:
pascallanger
@@ -23,6 +23,7 @@
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#include <avr/eeprom.h>
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#include <avr/pgmspace.h>
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//#define DEBUG_TX
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#include "Pins.h"
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#include "Multiprotocol.h"
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//Multiprotocol module configuration file
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@@ -34,6 +35,9 @@
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#undef A7105_INSTALLED // Disable A7105 for OrangeTX module
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#undef CC2500_INSTALLED // Disable CC2500 for OrangeTX module
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#undef NRF24L01_INSTALLED // Disable NRF for OrangeTX module
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#define TELEMETRY // Enable telemetry
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#define INVERT_TELEMETRY // Enable invert telemetry
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#define DSM_TELEMETRY // Enable DSM telemetry
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#endif
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//Global constants/variables
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@@ -213,7 +217,7 @@ void setup()
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#endif
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PE1_output;
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PE2_output;
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||||
//SERIAL_TX_output;
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||||
SERIAL_TX_output;
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||||
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||||
// pullups
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||||
MODE_DIAL1_port |= _BV(MODE_DIAL1_pin);
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||||
@@ -826,68 +830,6 @@ void modules_reset()
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||||
prev_power=0xFD; // unused power value
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||||
}
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||||
int16_t map( int16_t x, int16_t in_min, int16_t in_max, int16_t out_min, int16_t out_max)
|
||||
{
|
||||
// return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
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long y ;
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x -= in_min ;
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||||
y = out_max - out_min ;
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||||
y *= x ;
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x = y / (in_max - in_min) ;
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||||
return x + out_min ;
|
||||
}
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||||
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||||
// Channel value is converted to 8bit values full scale
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||||
uint8_t convert_channel_8b(uint8_t num)
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||||
{
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||||
return (uint8_t) (map(limit_channel_100(num),servo_min_100,servo_max_100,0,255));
|
||||
}
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||||
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||||
// Channel value is converted to 8bit values to provided values scale
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||||
uint8_t convert_channel_8b_scale(uint8_t num,uint8_t min,uint8_t max)
|
||||
{
|
||||
return (uint8_t) (map(limit_channel_100(num),servo_min_100,servo_max_100,min,max));
|
||||
}
|
||||
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||||
// Channel value is converted sign + magnitude 8bit values
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||||
uint8_t convert_channel_s8b(uint8_t num)
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||||
{
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||||
uint8_t ch;
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||||
ch = convert_channel_8b(num);
|
||||
return (ch < 128 ? 127-ch : ch);
|
||||
}
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||||
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||||
// Channel value is converted to 10bit values
|
||||
uint16_t convert_channel_10b(uint8_t num)
|
||||
{
|
||||
return (uint16_t) (map(limit_channel_100(num),servo_min_100,servo_max_100,1,1023));
|
||||
}
|
||||
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||||
// Channel value is multiplied by 1.5
|
||||
uint16_t convert_channel_frsky(uint8_t num)
|
||||
{
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||||
return Servo_data[num] + Servo_data[num]/2;
|
||||
}
|
||||
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||||
// Channel value is converted for HK310
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||||
void convert_channel_HK310(uint8_t num, uint8_t *low, uint8_t *high)
|
||||
{
|
||||
uint16_t temp=0xFFFF-(4*Servo_data[num])/3;
|
||||
*low=(uint8_t)(temp&0xFF);
|
||||
*high=(uint8_t)(temp>>8);
|
||||
}
|
||||
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||||
// Channel value is limited to PPM_100
|
||||
uint16_t limit_channel_100(uint8_t ch)
|
||||
{
|
||||
if(Servo_data[ch]>servo_max_100)
|
||||
return servo_max_100;
|
||||
else
|
||||
if (Servo_data[ch]<servo_min_100)
|
||||
return servo_min_100;
|
||||
return Servo_data[ch];
|
||||
}
|
||||
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||||
void Mprotocol_serial_init()
|
||||
{
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||||
#ifdef XMEGA
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||||
@@ -942,7 +884,7 @@ static void set_rx_tx_addr(uint32_t id)
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||||
rx_tx_addr[1] = (id >> 16) & 0xFF;
|
||||
rx_tx_addr[2] = (id >> 8) & 0xFF;
|
||||
rx_tx_addr[3] = (id >> 0) & 0xFF;
|
||||
rx_tx_addr[4] = 0xC1; // for YD717: always uses first data port
|
||||
rx_tx_addr[4] = (rx_tx_addr[2]&0xF0)|(rx_tx_addr[3]&0x0F);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#ifndef XMEGA
|
||||
@@ -985,179 +927,6 @@ static uint32_t random_id(uint16_t adress, uint8_t create_new)
|
||||
return id;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/********************/
|
||||
/** SPI routines **/
|
||||
/********************/
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||||
#ifdef XMEGA
|
||||
#define XNOP() NOP()
|
||||
#else
|
||||
#define XNOP()
|
||||
#endif
|
||||
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||||
void SPI_Write(uint8_t command)
|
||||
{
|
||||
uint8_t n=8;
|
||||
|
||||
SCLK_off;//SCK start low
|
||||
XNOP();
|
||||
SDI_off;
|
||||
XNOP();
|
||||
do
|
||||
{
|
||||
if(command&0x80)
|
||||
SDI_on;
|
||||
else
|
||||
SDI_off;
|
||||
XNOP();
|
||||
SCLK_on;
|
||||
XNOP();
|
||||
XNOP();
|
||||
command = command << 1;
|
||||
SCLK_off;
|
||||
XNOP();
|
||||
}
|
||||
while(--n) ;
|
||||
SDI_on;
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint8_t SPI_Read(void)
|
||||
{
|
||||
uint8_t result=0,i;
|
||||
for(i=0;i<8;i++)
|
||||
{
|
||||
result=result<<1;
|
||||
if(SDO_1)
|
||||
result |= 0x01;
|
||||
SCLK_on;
|
||||
XNOP();
|
||||
XNOP();
|
||||
NOP();
|
||||
SCLK_off;
|
||||
XNOP();
|
||||
XNOP();
|
||||
}
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/************************************/
|
||||
/** Arduino replacement routines **/
|
||||
/************************************/
|
||||
// replacement millis() and micros()
|
||||
// These work polled, no interrupts
|
||||
// micros() MUST be called at least once every 32 milliseconds
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||||
uint16_t MillisPrecount ;
|
||||
uint16_t lastTimerValue ;
|
||||
uint32_t TotalMicros ;
|
||||
uint32_t TotalMillis ;
|
||||
uint8_t Correction ;
|
||||
|
||||
uint32_t micros()
|
||||
{
|
||||
uint16_t elapsed ;
|
||||
uint8_t millisToAdd ;
|
||||
uint8_t oldSREG = SREG ;
|
||||
cli() ;
|
||||
uint16_t time = TCNT1 ; // Read timer 1
|
||||
SREG = oldSREG ;
|
||||
|
||||
elapsed = time - lastTimerValue ;
|
||||
elapsed += Correction ;
|
||||
Correction = elapsed & 0x01 ;
|
||||
elapsed >>= 1 ;
|
||||
|
||||
uint32_t ltime = TotalMicros ;
|
||||
ltime += elapsed ;
|
||||
cli() ;
|
||||
TotalMicros = ltime ; // Done this way for RPM to work correctly
|
||||
lastTimerValue = time ;
|
||||
SREG = oldSREG ; // Still valid from above
|
||||
|
||||
elapsed += MillisPrecount;
|
||||
millisToAdd = 0 ;
|
||||
|
||||
if ( elapsed > 15999 )
|
||||
{
|
||||
millisToAdd = 16 ;
|
||||
elapsed -= 16000 ;
|
||||
}
|
||||
if ( elapsed > 7999 )
|
||||
{
|
||||
millisToAdd += 8 ;
|
||||
elapsed -= 8000 ;
|
||||
}
|
||||
if ( elapsed > 3999 )
|
||||
{
|
||||
millisToAdd += 4 ;
|
||||
elapsed -= 4000 ;
|
||||
}
|
||||
if ( elapsed > 1999 )
|
||||
{
|
||||
millisToAdd += 2 ;
|
||||
elapsed -= 2000 ;
|
||||
}
|
||||
if ( elapsed > 999 )
|
||||
{
|
||||
millisToAdd += 1 ;
|
||||
elapsed -= 1000 ;
|
||||
}
|
||||
TotalMillis += millisToAdd ;
|
||||
MillisPrecount = elapsed ;
|
||||
return TotalMicros ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint32_t millis()
|
||||
{
|
||||
micros() ;
|
||||
return TotalMillis ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void delayMilliseconds(unsigned long ms)
|
||||
{
|
||||
uint16_t start = (uint16_t)micros();
|
||||
uint16_t lms = ms ;
|
||||
|
||||
while (lms > 0) {
|
||||
if (((uint16_t)micros() - start) >= 1000) {
|
||||
lms--;
|
||||
start += 1000;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* Important notes:
|
||||
- Max value is 16000µs
|
||||
- delay is not accurate due to interrupts happening */
|
||||
void delayMicroseconds(unsigned int us)
|
||||
{
|
||||
if (--us == 0)
|
||||
return;
|
||||
us <<= 2; // * 4
|
||||
us -= 2; // - 2
|
||||
#ifdef XMEGA
|
||||
__asm__ __volatile__ (
|
||||
"1: sbiw %0,1" "\n\t" // 2 cycles
|
||||
"nop \n"
|
||||
"nop \n"
|
||||
"nop \n"
|
||||
"nop \n"
|
||||
"brne 1b" : "=w" (us) : "0" (us) // 2 cycles
|
||||
);
|
||||
#else
|
||||
__asm__ __volatile__ (
|
||||
"1: sbiw %0,1" "\n\t" // 2 cycles
|
||||
"brne 1b" : "=w" (us) : "0" (us) // 2 cycles
|
||||
);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
#ifndef XMEGA
|
||||
void init()
|
||||
{
|
||||
// this needs to be called before setup() or some functions won't work there
|
||||
sei();
|
||||
}
|
||||
#endif //XMEGA
|
||||
|
||||
/**************************/
|
||||
/**************************/
|
||||
/** Interrupt routines **/
|
||||
|
||||
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